手動操作窗口示意圖：步驟1、將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動限速模式。步驟2、在ABB菜單中，單擊手動操縱打開手動操縱窗口。機(jī)械單元：步驟1、打開手動操縱窗口，并點(diǎn)擊機(jī)械單元。步驟2、在彈出的窗口中選擇需要進(jìn)行控制的機(jī)械單元，然后點(diǎn)擊確定。運(yùn)動模式：步驟1、打開手動操縱窗口，并點(diǎn)擊動作模式。步驟2、在彈出的窗口中選擇所需模式，然后點(diǎn)擊確定。單軸運(yùn)動Axis1-3軸1-3機(jī)器人一、二、三每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動。Axis4-6軸4-6機(jī)器人四、五、六每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動。單軸運(yùn)動何時(shí)使用比較好呢？將機(jī)械單元移出危險(xiǎn)位置；定位機(jī)器人軸，以便進(jìn)行校準(zhǔn)。注：機(jī)器人外軸運(yùn)動必須為單軸運(yùn)動；為了更精確校準(zhǔn)，可使用微動控制。重定位運(yùn)動姿態(tài)運(yùn)動：機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。注：重定位運(yùn)動時(shí)，必須先選擇工具坐標(biāo)。線性運(yùn)動基坐標(biāo)何時(shí)使用：當(dāng)需要將可預(yù)測的運(yùn)動輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運(yùn)動時(shí)，可以在基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動控制。在許多情況下，基坐標(biāo)系是使用最為方便的一種坐標(biāo)系，因?yàn)樗鼘ぞ摺⒐ぜ蚱渌鼨C(jī)械單元沒有依賴性。操作步驟在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動控制，查看微動控制屬性；點(diǎn)擊動作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執(zhí)行此步驟；點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊基坐標(biāo)，再點(diǎn)擊確定；按住使動裝置，啟動操縱器電機(jī)；移動控制桿，機(jī)械單元將隨之移動；線性運(yùn)動大地坐標(biāo)何時(shí)使用：例如：有兩個(gè)機(jī)器人，一個(gè)安裝于地面，一個(gè)倒置。代表機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動控制，則很難預(yù)測移動情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系。操作步驟在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動控制，查看微動控制屬性。點(diǎn)擊動作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執(zhí)行此步驟。點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊基坐標(biāo)，再點(diǎn)擊確定。按住使動裝置，啟動操縱器電機(jī)。移動控制桿，機(jī)械單元將隨之移動。線性運(yùn)動工件坐標(biāo)何時(shí)使用：例如：工廠打算確定一系列孔的位置，以便沿著工件邊緣鉆孔。工廠打算在工件箱的兩面隔板之間焊接。操作步驟在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動控制，查看微動控制屬性。點(diǎn)擊動作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執(zhí)行此步驟。點(diǎn)擊工具以選擇工具。點(diǎn)擊有效載荷以選擇有效載荷點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊工件，再點(diǎn)擊確定。按住使動裝置，啟動操縱器電機(jī)。移動控制桿，機(jī)械單元將隨之移動。線性運(yùn)動工具坐標(biāo)何時(shí)使用：使用工具體系對穿、鉆、銑、鋸等進(jìn)行編程和調(diào)整操作步驟在ABB菜單中，點(diǎn)擊微動控制，查看微動控制屬性。點(diǎn)擊動作模式，然后點(diǎn)擊線性，再點(diǎn)擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執(zhí)行此步驟。點(diǎn)擊坐標(biāo)系，然后點(diǎn)擊工具，再點(diǎn)擊確定。按住使動裝置，啟動機(jī)械單元電機(jī)。移動控制桿，機(jī)械單元將隨之移動。審核
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