第1步：要求
所有代碼都是用Python編寫的，它將在RaspberryPi上運(yùn)行。
RaspberryPi是一種小型，廉價(jià)的單板計(jì)算機(jī)。由RaspberryPi基金會(huì)開發(fā)。原始模型變得比預(yù)期的要受歡迎得多，它被出售用于機(jī)器人技術(shù)。
我的機(jī)器人使用RaspberryPi，并且機(jī)器人手臂是通過(guò)套件LynxmotionAL5D構(gòu)建的。該套件隨附伺服控制器板。（我剛剛給出的鏈接是到RobotShop的美國(guó)站點(diǎn)的；請(qǐng)單擊其站點(diǎn)頁(yè)面右上方您所在國(guó)家的標(biāo)志之一。
您還需要一個(gè)表格，攝像頭，照明設(shè)備，鍵盤，屏幕和指示設(shè)備。當(dāng)然還有棋子和棋盤。我將在后續(xù)步驟中更詳細(xì)地描述所有這些內(nèi)容。
分揀機(jī)器人圖片工業(yè)步驟2：硬件構(gòu)建
正如我之前指出的，視覺代碼的核心將適用于各種構(gòu)建。
食品分揀機(jī)器人的研究背景該構(gòu)建使用Lynxmotion的機(jī)械臂套件AL5D。該套件包含一個(gè)SSC-32U伺服控制器板，用于控制手臂中的電機(jī)。
我使用的RaspberryPiI是RaspberryPi3ModelB+。這通過(guò)USB連接與SSC-32U板通信。
您將需要：
15WUSB-C電源–我們建議使用正式的RaspberryPiUSB-C電源
裝有NOOBS的microSD卡，該軟件可安裝操作系統(tǒng)（購(gòu)買預(yù)裝的SD卡以及您的RaspberryPi或下載NOOBS來(lái)自己加載卡）
鍵盤和鼠標(biāo)
通過(guò)RaspberryPi4的微型HDMI端口連接到顯示器的電纜
我需要進(jìn)一步伸手去拿機(jī)器人手臂，因此我做了一些較小的修改，使用了可以從RobotShop購(gòu)買的其他Lynxmotion零件：
1。將4.5英寸的管換成6英寸的管。
2。嘗試使用另外一組彈簧，但是當(dāng)我實(shí)施下面的第3項(xiàng)時(shí)又回到了一對(duì)。
3。使用1英寸的墊片-Lynxmotion部件HUB-16
4擴(kuò)展了高度。使用我擁有的一些備用樂(lè)高零件和松緊帶附接的備用夾持器墊來(lái)擴(kuò)大夾持器的作用范圍，效果非常好，因?yàn)樗谔嵘慵r(shí)具有靈活性。
可以在右上方的圖像中看到這些修改。
步驟3：移動(dòng)機(jī)器人的軟件
所有代碼均用Python2編寫。逆運(yùn)動(dòng)學(xué)為了正確移動(dòng)各種馬達(dá)，需要代碼，以便可以移動(dòng)棋子。我使用了Lynxmotion的庫(kù)代碼，該庫(kù)代碼支持二維移動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并在我自己的代碼中添加了3個(gè)維度的代碼。
自動(dòng)分揀機(jī)器人多少錢因此，我們有了可以移動(dòng)的代碼碎片，碎片，城堡，輔助傳遞等等。
國(guó)際象棋引擎是Stockfish-可以擊敗任何人！“Stockfish是世界上最強(qiáng)大的國(guó)際象棋引擎之一。它也比人類最好的國(guó)際象棋大師強(qiáng)得多。”
驅(qū)動(dòng)國(guó)際象棋引擎，驗(yàn)證動(dòng)作是否有效的代碼，等等。第四是
步驟4：識(shí)別人類活動(dòng)的軟件
我已經(jīng)在Instructable中對(duì)此進(jìn)行了詳細(xì)描述。為我的國(guó)際象棋機(jī)器人樂(lè)高積木游戲-不需要在這里重復(fù)！
我的“黑色”作品本來(lái)是棕色的，但是我將它們涂成了啞光黑色，這使得
這些與我的ChessRobotLego版本中的相同，因此在此無(wú)需重復(fù)。
除了這次我使用了另一種更好的揚(yáng)聲器，即Lenrui藍(lán)牙揚(yáng)聲器，該揚(yáng)聲器通過(guò)USB連接到RPi。
可從，獲得.uk和其他渠道。
我現(xiàn)在還使用另一臺(tái)攝像機(jī)-HPWebcamHD2300，因?yàn)槲覠o(wú)法使以前的攝像機(jī)可靠運(yùn)行。
算法如果棋盤的顏色與棋子的顏色相去甚遠(yuǎn)，則效果最好！在我的機(jī)器人中，棋子是灰白色和棕色，而國(guó)際象棋棋盤是手工制作的卡片，是淺綠色的，在“黑色”和“白色”方塊之間幾乎沒有差異。
這些算法需要相機(jī)到板的特定方向。如果您遇到問(wèn)題，請(qǐng)?jiān)谙旅姘l(fā)表評(píng)論。手臂的作用范圍有限，因此正方形尺寸應(yīng)為3.5厘米。
步驟6：獲取軟件
快遞分揀機(jī)器人是什么1。Stockfish
如果您在RPi上運(yùn)行Raspbian，則可以使用Stockfish7引擎-它是免費(fèi)的。只需運(yùn)行：
sudoapt-getinstallstockfish
2。從這里獲取。
5。我的代碼會(huì)調(diào)用上面的所有代碼，并讓機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，還有我的視覺代碼。通過(guò)發(fā)表評(píng)論從我這里得到這個(gè)，我會(huì)回復(fù)。
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