工業機器人上下料機械手特性的基本參數和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。
1.工作空間：是指機器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合，工作空間的性狀和大小反映了機器人工作能力的大小。
2.運動自由度：是指工業機器人操作機在空間運動所需的變量數，用以表示機器人動作靈活程度的參數，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立運動的數目來表示。
3.有效負荷：是指機器人操作在工作時臂端可能搬運的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作機的負荷能力。
4.運動精度：機器人機械手系統的精度主要是涉及位資精度、重復位資精度、軌跡精度、重復軌跡精度等。
5.運動特性：速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標，在工業機器人說明書中，通常提供了主要運動自由度的最大穩定速度，但在實際應用中單純考慮最大穩定速度是不夠的，還應注意其最大允許加速度。
6.動態特性：動態特性結構動態參數主要包括質量、慣性矩、剛度、阻尼系數、固有頻率和振動模態。若剛度差，機器人的位資精度和系統固有頻率將下降，從而導致系統動態不穩定；但對于某些作業（如裝配操作），適當的增加柔順性是有利的，最理想的情況是希望機器人臂桿的剛度可調。