機(jī)器人的制動(dòng)
應(yīng)在出現(xiàn)一個(gè)事件后立即停住機(jī)器人。
有兩個(gè)制動(dòng)斜坡可供選擇。
機(jī)器人停下時(shí)，中斷程序先繼續(xù)運(yùn)行。
中斷程序一結(jié)束，已開始的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)就將繼續(xù)進(jìn)行。
句法：
1.BRAKE:STOP2
2.BRAKEF:STOP1
BRAKE只能用于一個(gè)中斷程序中。
如果處理中斷例程的時(shí)間短于主程序中制定的軌跡規(guī)劃，則機(jī)器人可不中斷而繼續(xù)運(yùn)行。如果中斷例程所需的時(shí)間長(zhǎng)于規(guī)劃的軌跡，則機(jī)器人在其軌跡規(guī)劃的終點(diǎn)停下，中斷例程一執(zhí)行完畢，它將繼續(xù)運(yùn)行。
不允許使用用于初始化(INI)或運(yùn)動(dòng)（例如PTP或LIN...）的聯(lián)機(jī)表單。處理時(shí)這些表單將引發(fā)出錯(cuò)信息。
機(jī)器人被用BRAKE停住，中斷例程結(jié)束時(shí)它將沿著主程序中計(jì)劃的軌跡繼續(xù)運(yùn)行。
機(jī)器人被用BRAKE停住，在中斷例程中運(yùn)行。中斷例程結(jié)束后將繼續(xù)沿著主程序中定義的軌跡運(yùn)行。
例如:
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程等待條件FBSPS的結(jié)合BRAKE深入分析
DEFFB_CHECK()
IF$CYCFLAG[254]AND($TIMER[61]0)THEN
BRAKE如果有M254還有T61就停止移動(dòng)軌跡-
IF$PRO_MODE#BSTEPTHEN-程序不是單步-
WAITFOR($TIMER[61]0)-等待T61在單步后由-300轉(zhuǎn)而大于0
ENDIF
ENDIF
$LOOP_CONT=TRUE-循環(huán)控制當(dāng)$LOOP_CONT=False時(shí)是開啟了模擬指令-
WAITFOR$CYCFLAG[254]OR(NOT($LOOP_CONT)AND($MODE_OP#EX))
等待M254–或者在手動(dòng)時(shí)模擬信號(hào)-
$LOOP_CONT=TRUE
END
審核