運用機器人示教器設(shè)定東西
機器人控制系統(tǒng)經(jīng)由過程丈量東西辨認東西頂尖（TCP--ToolCenterPoint，東西中心點）相對法蘭中心點的位置，TCP的丈量有兩種門路：一種是找個固定的參考點開展示教，另一種則是已知東西的各參數(shù)，就能夠獲得相對法蘭中心點的X、Y、Z的偏移量，相對法蘭坐標系轉(zhuǎn)角，一樣還能得出切確的TCP。
圖8-8
根據(jù)一個固定參考點的東西坐標系的丈量分為2步：首先肯定東西坐標系的TCP點，然后肯定東西坐標系的姿勢如表8-7所示。
表8-7TCP的丈量的步調(diào)
1.TCP點的丈量
1)XYZ4點法
XYZ4點法的道理：將待測東西的TCP由4個差別標的目的移向隨意率性挑選的一個參考點，機器人體系將由差別的法蘭位置值計算出TCP，如圖8-9所示。
圖8-9XYZ4點法
其具體操作步調(diào)如下：
1.挑選菜單序列投入運轉(zhuǎn)丈量東西XYZ4點。
2.為待丈量的東西給定一個號碼和一個稱號。用持續(xù)鍵確認。
3.用TCP移至恣意一個參照點。按下“丈量”，對話框“是不是使用當前位置？持續(xù)丈量”用“是”加以確認
4.用TCP由其他標的目的晨參照點。反復步調(diào)3次。
5.負載數(shù)據(jù)輸入窗口主動翻開，精確輸入負載數(shù)據(jù)，然后按下“持續(xù)”按鈕。
6.包羅測得的TCPX、Y、Z值的窗口主動翻開，丈量精度可在偏差項中讀取。數(shù)據(jù)可通過保留直接保留。
2)XYZ參照法
接納XYZ參照法時，將對一件新東西取一件已丈量過的東西開展對照丈量。機器人控制系統(tǒng)對照法蘭位置，并對新東西的TCP開展盤算。如圖7-10所示。
圖8-10
其具體操作步調(diào)如下：
1.前提條件是，正在毗鄰法蘭上裝有一個已測量過的東西，而且TCP的數(shù)據(jù)已知。
2.正在主菜單中挑選投入運轉(zhuǎn)丈量東西XYZ參照。
3.為新東西指定一個編號和一個稱號。用“持續(xù)”鍵確認。
4.輸入已丈量東西的TCP數(shù)據(jù)。用“繼承”鍵確認。
5.用TCP移至恣意一個參照點。點擊丈量。用“繼承”鍵確認。
6.將東西撤回，然后拆下。裝上新東西。
7.將新東西的TCP移至參照點。點擊丈量。用“持續(xù)”鍵確認。
8.按下留存鍵。數(shù)據(jù)被留存，窗口主動封閉。
2.肯定東西坐標系的姿勢/朝向
肯定東西坐標系的姿勢/朝向的辦法主要有ABC世界坐標法和ABC2點法兩種。
1)ABC世界坐標法
ABC天下坐標法是將東西坐標系的軸調(diào)解為取天下坐標系的軸平行。機器人控制器進而得知TOOL坐標系的取向，如圖8-11所示。
圖8-11ABC世界坐標法
此要領(lǐng)有兩種體例：
n5D:用戶將東西的功課標的目的示知機器人控制體系。功課標的目的默以為X軸。其他軸的取向?qū)⒂审w系肯定，用戶對此沒有影響力。體系老是為別的軸肯定不異的取向。若是以后必需對東西從新舉行丈量，比若是在發(fā)作功課后，僅須要從新肯定功課標的目的。而無需斟酌功課標的目的的轉(zhuǎn)度。利用局限：比方：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。
n6D：用戶將一切三個軸的取向示知機器人控制系統(tǒng)。使用規(guī)模：比方：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴。
其具體操作步調(diào)如下：
假如不管是根據(jù)主菜單調(diào)出操縱步調(diào)，反而是正在TCP丈量后根據(jù)ABC2點按鍵調(diào)出，則省略下列的兩個步調(diào)。
1.正在主菜單中挑選投入運轉(zhuǎn)丈量東西ABC天下。
2.輸入東西編號。用“繼承”鍵確認。
3.正在5D/6D欄中挑選一種規(guī)格。用“繼承”鍵確認。
4.若是挑選5D：
將+XTOOL調(diào)解至平行于-ZWORLD的標的目的。(+XTOOL=功課標的目的)
假如挑選6D：
按下列要領(lǐng)舉行東西坐標體系的軸的調(diào)劑。
使+XTOOL取-ZWORLD平行。(+XTOOL=功課標的目的)
n+YTOOL取+YWORLD平行
n+ZTOOL取+XWORLD平行
5.按下“丈量”鍵來確認。對信息提醒“要接納當前位置嗎？丈量將繼承”按下“是”鍵來確認。
快遞分揀機器人的營銷策略6.隨即翻開另一個窗口。在此輸入負荷數(shù)據(jù)。
基于機器視覺物流分揀機器人7.然后按“繼承”和“保留”竣事此歷程。
8.封閉菜單。
2)ABC2點法
ABC2點法是指經(jīng)過趨近X軸上一個點和XY平面上一個點的方式，機器人控制系統(tǒng)便可得知東西坐標系的各軸。當軸標的目的必需尤其精確地確按時，將運用此方式，如圖7-12所示。
圖7-13ABC2點法
其具體操作步調(diào)如下：
若是并不是經(jīng)過主菜單調(diào)出操縱步調(diào)，反而是正在TCP丈量后經(jīng)過ABC2點按鍵調(diào)出，則省略下列的兩個步調(diào)。
分揀機器人視覺識別1.前提條件是，TCP已經(jīng)過XYZ法測定。
2.正在主菜單中挑選投入運轉(zhuǎn)丈量東西ABC2點。
3.輸入已安裝東西的編號。用“繼承”鍵確認。
4.用TCP移至恣意一個參照點。點擊丈量。用“持續(xù)”鍵確認。
5.挪動東西，使參照點在X軸上取一個為背X值的點重合。點擊丈量。用“繼承”鍵確認。
6.挪動東西，使參照點正在XY平面上取一個正在正Y向上的點重合。點擊丈量。用“持續(xù)”鍵確認。
7.按“生存”。數(shù)據(jù)被生存，窗口封閉。或按下負載數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)被生存，一個窗口將主動翻開，能夠在此窗口中輸入負載數(shù)據(jù)。
3.數(shù)字輸入
當已知東西的各參數(shù)，就能夠直接輸入相對法蘭中心點的X、Y、Z的偏移量，相對法蘭坐標系轉(zhuǎn)角。
其具體操作步調(diào)如下：
1.正在主菜單中挑選投入運轉(zhuǎn)丈量東西數(shù)字輸入。
2.為待丈量的東西給定一個號碼和一個稱號。用“持續(xù)”鍵確認。
3.輸入東西數(shù)據(jù)。用“持續(xù)”鍵確認。
4.輸入負載數(shù)據(jù)。
視覺垃圾分揀機器人原理5.按“繼承”確認，按下“保留”鍵，數(shù)據(jù)被保留。
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